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　　經(jīng)常聽到控制器的開環(huán)和閉環(huán)，那么開環(huán)和閉環(huán)是什么意思呢?

　　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以以不同的方式分為多種類型，如：

　　根據(jù)為調(diào)速系統(tǒng)、位置隨動(dòng)系統(tǒng)、直流傳動(dòng)系統(tǒng)、交流傳動(dòng)系統(tǒng)、模擬控制系統(tǒng)、數(shù)字控制系統(tǒng)、單環(huán)、雙環(huán)、多環(huán)等。

　　但可分為開環(huán)控制、閉環(huán)控制和復(fù)合控制。

　　開環(huán)控制

　　開環(huán)控制*簡單﹐控制器和被控對(duì)象之間只有正反向作用，即系統(tǒng)的輸出方對(duì)系統(tǒng)的控制方?jīng)]有影響。A可以發(fā)出命令讓B去執(zhí)行，而B是沒有權(quán)利命令A(yù)的，只有無條件服從。

　　需要注意的是，開環(huán)系統(tǒng)組成簡單，沒有檢測設(shè)備，無法檢測誤差，無法糾正誤差，控制精度和抑制干擾性能差，對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化非常敏感，因此所選部件應(yīng)嚴(yán)格保證質(zhì)量要求，一般僅用于一些不考慮外部影響、慣性小或精度要求低的場景。

　　閉環(huán)控制

　　這是目前常用的控制方法，控制裝置和被控對(duì)象既有正反作用，又能將信息反饋給控制裝置。

　　閉環(huán)控制具有較高的控制精度和較強(qiáng)的抗干擾能力。當(dāng)閉環(huán)控制系統(tǒng)受到外部或內(nèi)部干擾時(shí)，只要控制量偏離規(guī)定值，反饋系統(tǒng)就可以反饋偏差信息，及時(shí)調(diào)整控制器，產(chǎn)生相應(yīng)的控制效果來消除偏差。

　　需要注意的是，系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜。如果參數(shù)選擇不當(dāng)，被控量可能會(huì)振蕩，嚴(yán)重時(shí)系統(tǒng)無法工作。

　　復(fù)合控制

　　顧名思義，它是一種結(jié)合開環(huán)和閉環(huán)控制的控制方法。它是在閉環(huán)控制電路的基礎(chǔ)上添加輸入信號(hào)或干擾信號(hào)的正通道，以提高系統(tǒng)的控制精度。

　　運(yùn)動(dòng)控制器是整個(gè)系統(tǒng)的核心　　它計(jì)算每個(gè)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡。它需要一個(gè)特殊的資源來確保高度的確定性。運(yùn)動(dòng)控制器使用計(jì)算的運(yùn)動(dòng)軌跡來確定適當(dāng)?shù)呐ぞ孛?，然后將其發(fā)送到電機(jī)放大器，以真正產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)?？刂破鬟€必須關(guān)閉控制環(huán)并處理監(jiān)控，以確保安全運(yùn)行。